IgH EtherCAT 从入门到精通：第 10 章 分布式时钟（DC）

第 10 章 分布式时钟（DC）导读摘要：分布式时钟（Distributed Clocks, DC）是 EtherCAT 实现多从站精确同步的核心机制。本章将从 DC 原理出发，讲解如何配置从站 DC、选择参考时钟、实现应用时间同步，以及如何监控和调试 DC 同步质量。读完本章，你将能够在多轴伺服等高精度同步场景中正确使用 DC。10.1 分布式时钟原理与同步机制EtherCAT 的分布式时钟机制让总线上所有从站共享一个统一的时间基准。其核心思想是：选择一个从站作为参考时钟（Reference Clock），其他从站通过网络传播延迟补偿与参考时钟对齐。┌─────────────────────────────────────────────────────────────┐ │ DC 同步流程 │ │ │ │ ┌────────┐ ┌────────┐ ┌────────┐ ┌────────┐ │ │ │ Master │────│ Slave0 │────│ Slave1 │────│ Slave2 │ │ │ │ │────│ (RefClk)│────│ │