手把手教你学Simulink——基于多速率（Multi-Rate）控制的FOC（10kHz）与路径跟踪（100Hz）联合仿真

目录手把手教你学Simulink——基于多速率（Multi-Rate）控制的FOC（10kHz）与路径跟踪（100Hz）联合仿真​摘要​一、背景与挑战​1.1 单速率模型的“算力噩梦”与核心指标​1.1.1 应用场景与核心诉求​1.1.2 传统单速率模型的致命伤​1.2 多速率控制的核心优势​1.3 设计目标​二、系统架构与多速率数据流设计​2.1 整体架构：“快慢双环”解耦​2.2 采样时间（Sample Time）分配与接口设计​三、Simulink建模与仿真步骤（手把手实操）​3.1 模型模块与参数设置​3.1.1 关键模块清单​3.1.2 核心参数表​3.2 模型搭建步骤​Step 1：创建多速率顶层模型与子系统​Step 2：实现100Hz路径跟踪层（Pure Pursuit）​Step 3：实现10kHz FOC底层控制​Step 4：闭环与仿真配置​四、仿真结果与分析​4.1 多速率协同运行表现​4.2 算力解放与仿真效率对比​五、核心代码与参数表​5.1 纯追踪（Pure Pursuit）核心代码​5.2 关键参数优化表​六、工程建议与实机部署​6.1 实机部署的“坑”与对策​6.2 单速率 vs 多速率对比​七、结论​